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本发明提出一种基于语义道路地图的无人驾驶多目标点轨迹并行规划方法,包括步骤:基于米级定位和语义道路地图进行全局路径规划;基于语义参考路径和实时感知信息生成局部规划地图;考虑车辆动力学约束的多目标点实时并行轨迹规划;最优轨迹的选择与局部路径保持。本发明融合了实时检测车道线的精确性和语义参考路径信息的完备性,实现了结构化和非结构化道路场景规划的统一,在满足轨迹规划的实时性要求下提高了规划轨迹的多样性和可选择性,从多条轨迹中选取最优轨迹供车辆执行,并且保证了车辆驾驶的稳定性和平滑性,适用于无人车在高速公路、城区道路、停车场等各类结构化和非结构化道路中的自主驾驶。

本发明提出了一种使用语义道路地图的无人驾驶多目标点轨迹并行规划方法。其中，语义道路地图为仅包含单向道路几何表达的拓扑语义地图，其中通过单向道路构成的拓扑网络可进行全局路径规划，其结果为一条由单向道路组成的路径。路径中的每一段单向道路均记录了所包含的车道数量信息。通过米级的全局定位，如单点GPS定位或视觉SLAM重定位，可得到车辆与语义道路地图之间的精度为米级的位置关系。然后基于对局部道路环境，如车道线和障碍物信息的观测，实现车身坐标系下的局部规划地图的生成。为了同时实现在结构化和非结构化道路中的灵活轨迹规划，采用一种并行的路径搜索方法，对根据每一条车道或参考单向道路所生成的多个目标点进行符合车辆动力学约束的最优路径搜索，最后根据每一条路径的速度规划结果对轨迹进行择优。

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