科创中国
一种具有可锁止关节的刚柔混联浆果采摘机械手
发布时间: 2024-01-08
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
农、林、牧、渔业,林业
成果介绍
一种具有可锁止关节的刚柔混联浆果采摘机械手。由机架、伺服电机，以及结构相同的两个或多个手指组成。每个手指具有两个转动关节，第一关节为主动关节，由伺服电机驱动，第一关节上安装刚性驱动臂；第二关节为具有可锁止装置的自由关节，第二关节连接刚性驱动臂和柔顺构件指节；柔顺构件指节采用软质材料制成，其一端安装重块，另一端为柔顺抓取结构。本实用新型运用带锁止装置的自由关节连接刚性驱动臂和柔性抓取结构指节构成刚柔混联手指结构，实现快速柔性抓取目标物，而不需采用力传感器进行抓取参数的检测与控制，有效提高抓取效率，同时能保证。本实用新型结构简单，运动灵活，可用于浆果等易损目标物的快速柔性抓取作业。
成果亮点
本实用新型的目的在于提供一种具有可锁止关节的刚柔混联浆果采摘机械手，两个或多个机械手指分别由伺服电机驱动，且以浆果柔性快速采摘作业为目标进行设计。为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：
本实用新型为夹持式抓取机械手，由机架、伺服电机，以及结构相同的两个手指或多个手指组成。其中的每个手指具有两个转动关节，第一关节为主动关节，由伺服电机驱动，第二关节为具有可锁止装置的自由关节；手指第一关节与机架连接，第一关节与第二关节之间为刚性驱动臂，第二关节上安装柔顺构件指节；柔顺构件指节采用软质材料（如硅胶）制成，其中部与第二关节相连，关节一侧带有重块，另一侧为柔顺抓取结构，易于变形以适应浆果等夹持目标物的不同形状。
团队介绍
河北农业大学是河北省人民政府与教育部、农业农村部、国家林业和草原局分别共建的省属重点骨干大学，国家大众创业万众创新示范基地，国家级创新创业学院建设单位，全国深化创新创业教育改革示范高校，教育部卓越工程师、卓越农林人才教育培养计划实施高校，河北省“双一流”建设高校。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2024-01-11
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