科创中国
视觉SLAM方法、装置、终端设备及存储介质
发布时间: 2023-11-16
基本信息
合作方式：
技术服务
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术
成果介绍
本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种视觉SLAM方法、装置、终端设备及存储介质。所述视觉SLAM方法包括：获取当前图像帧，所述当前图像帧包括RGB图像和深度图像；基于所述RGB图像和所述深度图像，通过Transformer模型对所述当前图像帧进行语义分割，得到所述当前图像帧中的动态区域，所述动态区域是指所述当前图像帧中的动态物体所在区域；从所述当前图像帧中剔除所述动态区域，得到目标图像；基于所述目标图像进行建图和回环检测。通过本申请可解决现有技术在动态环境下进行视觉SLAM时，动态物体影响建图的准确性的问题。
成果亮点
一种视觉SLAM方法，其特征在于，所述视觉SLAM方法包括：
获取当前图像帧，所述当前图像帧包括RGB图像和深度图像；
基于所述RGB图像和所述深度图像，通过Transformer模型对所述当前图像帧进行语义分割，得到所述当前图像帧中的动态区域，所述动态区域是指所述当前图像帧中的动态物体所在区域；
从所述当前图像帧中剔除所述动态区域，得到目标图像；
基于所述目标图像进行建图和回环检测。
团队介绍
中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生AC态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。
成果资料
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