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一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位装置
发布时间: 2023-11-15
基本信息
合作方式：
技术服务
成果类型：
发明专利
行业领域：
生物与新医药技术,医疗仪器技术、设备与医学专用软件
成果介绍
本实用新型涉及智能化医疗设备领域，具体涉及一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位装置，接收扫描请求，对扫描目标进行扫描；在进行扫描时采集超声图像，并将超声图像与采集超声图像时的空间位置建立一一对应的关系；将超声图像中与规划图像层最吻合的超声图像定义为穿刺层面；若穿刺层面上没有阻隔物，则将扫描目标与穿刺目标点距离最近的一点作为入针点，入针点与穿刺目标点之间的连线即为规划入针轨迹；然后，计算出当入针定位通道与规划入针轨迹不共线时，将入针定位通道调整至与规划入针轨迹共线，完成入针定位通道的定位。本实用新型用于穿刺通道的定位，提高穿刺定位的精度，以减少穿针次数。
成果亮点
.一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位装置，其特征在于，包括：机械手、图像采集模块、目标识别模块、状态计算模块及运动控制模块；
所述运动控制模块，用于控制所述机械手六自由度的运动，基于接收扫描请求，控制所述机械手对扫描目标进行扫描，所述扫描请求至少携带有扫描信号；
所述图像采集模块，用于基于所述扫描信号，在进行扫描时采集超声图像，并将所述超声图像与采集所述超声图像时的空间位置建立一一对应的关系；
所述目标识别模块，用于将所述超声图像传输至显示终端进行显示，以将所述超声图像中与规划图像层最吻合的超声图像定义为穿刺层面；
状态计算模块，用于计算出当入针定位通道与所述规划入针轨迹不共线时，所述入针定位通道需要移动的位置信息，基于所述位置信息将所述入针定位通道调整至与规划入针轨迹共线，完成入针定位通道的定位；其中，所述规划入针轨迹为在所述穿刺层面中选出；
所述机械手，用于对扫描目标进行扫描及用于进行穿刺工作，通过扫描以便所述图像处理模块采集所述超声图像。
团队介绍
中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生AC态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。
成果资料
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