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一种扑翼机器人及其控制方法
发布时间: 2023-11-15
基本信息
合作方式：
技术服务
成果类型：
发明专利
行业领域：
物理
成果介绍
本发明公开了一种扑翼机器人及其控制方法，扑翼机器人包括机身、尾翼组件、扑动机构与翅翼组件，扑动机构包括第一舵机、由第一舵机驱动的传动组件以及两个扑动组件、两个频率调节组件，传动组件包括分别设于机身两侧的两个锥形主动轮，扑动组件包括锥形从动轮和传动杆，锥形主动轮与同侧的锥形从动轮的锥形面朝向彼此；每个频率调节组件的摩擦球同时与锥形主动轮的锥形面、锥形从动轮的锥形面滚动配合，摩擦球保持块沿锥形主动轮的锥面坡度方向可移动地设置；传动杆的两端分别与锥形从动轮的表面和翅翼通过万向节活动连接。本发明采用一个舵机同时驱动两侧的翅翼扑动，且可通过改变摩擦球的位置独立地调节两侧翅翼的扑动频率，控制过程简单可靠。
成果亮点
一种扑翼机器人，其特征在于，包括机身(10)和分别连接所述机身(10)的尾翼组件(1)、扑动机构(2)与翅翼组件(3)，所述翅翼组件(3)包括两个翅翼(30)，每个翅翼(30)的一端与所述机身(10)铰接，两个翅翼(30)的自由端分别朝向机身(10)的左右两侧张开；所述扑动机构(2)包括第一舵机(20)、由所述第一舵机(20)驱动的传动组件(21)以及两个扑动组件(22)、两个频率调节组件(23)，所述传动组件(21)包括分别设于所述机身(10)两侧的两个锥形主动轮(210)，每个所述扑动组件(22)包括锥形从动轮(220)和传动杆(221)，所述锥形主动轮(210)与同侧的锥形从动轮(220)相邻设置，且二者的锥形面朝向彼此；每个所述频率调节组件(23)包括摩擦球保持块(231)和设于所述摩擦球保持块(231)上的摩擦球(230)，所述摩擦球(230)同时与所述锥形主动轮(210)的锥形面、所述锥形从动轮(220)的锥形面滚动配合，所述摩擦球保持块(231)沿所述锥形主动轮(210)的锥面坡度方向可移动地设置，以改变所述摩擦球(230)的位置；所述传动杆(221)的两端分别与所述锥形
团队介绍
中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生AC态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。
成果资料
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