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高技术服务业,装配机器人

本实用新型公开了一种装配用多关节机器人，属于装配机器人技术领域。一种装配用多关节机器人，包括基座、第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂位于所述基座的上方，所述第二臂位于所述第一臂的后方，所述第三臂位于所述第二臂靠近所述第一臂的一侧端面，所述第三臂上设有对工件进行夹紧和输送的导料组件，所述第二臂远离所述第一臂的一侧设有料道组件。本实用新型的装配机器人可以实现在多关节机器人上方的自动进料，减小了多关节机器人自动夹料动作，提高了工作效率，且适配于多种外径不同的工件。

1、通过料道组件的设置，一方面实现了工件的自动进料，减小了多关节机器人取料的步骤，另一方面解决了现有的多关节机器人在取料前，工作人员为保证夹料准确，需反复确认料箱摆放位置，工作效率低的问题。 2、料道通过摆动件套设在定位轴上，通过摆动件配种段的设置，控制料道在第二臂的上方始终保持水平状态，避免第二臂运行时，料道发生倾斜，导致料道内工件脱离的情况发生。 3、通过导料组件的设置，当工件沿料道进入第三臂内时，工件优先与弹性弧形板接触，通过弹性弧形板对工件掉落的速度进行缓冲，避免工件在掉落时发生撞击，造成损坏；进一步的，当工件进入弹性弧形板内后，在工件自身重力作用下，工件阔开若干挡条，掉落在装配对应位置上。 4、通过若干挡条的设置，当工件在经过若干挡条时，若干挡条同样对工件的掉落速度进行缓冲，保证工件的平稳掉落。 5、导料部的T型滑块通过丝杆与第三臂间连接，使得T型块相对于通孔的中心线发生距离改进，进而控制两个弹性弧形板间的内接圆直径可调，提高两个弹性弧形板的适配性，使本装配机器人可适用于多种不同外界的工件。

发明人：韩方强，赵亚衡