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一种基于点线特征的弱纹理室内重建方法
发布时间: 2023-11-07
基本信息
合作方式：
技术服务
成果类型：
发明专利
行业领域：
物理
成果介绍
本发明公开了一种基于点线特征的弱纹理室内重建方法。该方法包括：对于RGB图像帧，分别进行点特征与线特征的提取和匹配，选择出符合条件的关键帧；基于获得的关键帧进行光束平差法优化，得到优化后的相机位姿；将采集的深度图像转换成点云数据，并基于点云数据与优化后的相机位姿进行三维地图构建，获得无语义信息的三维地图；对RGB图像进行目标检测与识别，分割得到语义信息，并将所述语义信息与所述三维地图相融合，生成三维语义地图。本发明提高了室内重建的鲁棒性并使三维语义地图更为完善。
成果亮点
权利要求
1.一种基于点线特征的弱纹理室内重建方法，包括以下步骤：
对于RGB图像帧，分别进行点特征与线特征的提取和匹配，选择出符合条件的关键帧；
基于获得的关键帧进行光束平差法优化，得到优化后的相机位姿；
将采集的深度图像转换成点云数据，并基于点云数据与优化后的相机位姿进行三维地图构建，获得无语义信息的三维地图；
对RGB图像进行目标检测与识别，分割得到语义信息，并将所述语义信息与所述三维地图相融合，生成三维语义地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述线特征采用直线检测法基于方向差、点线距和端点距提取，其中方向差用于对提取的线特征的主方向进行一致性检测，点线距表示一线特征到另一线特征的垂直距离，端点距表示两线特征相邻端点的距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用BRIEF描述子对点特征进行匹配，采用LBD描述子对线特征进行匹配，并判断点特征和线特征的数量是否满足设定的阈值，若满足则确定为关键帧。
团队介绍
中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生AC态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。
成果资料
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