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基于对称感知的六自由度物体姿态估计方法及系统
发布时间: 2023-11-07
基本信息
合作方式：
技术服务
成果类型：
发明专利
行业领域：
物理
成果介绍
本发明提供了一种基于对称感知的六自由度物体姿态估计方法及系统，适用于对称物体，方法包括：使用预设的实例分割算法分割RGBD数据中的待估计物体；输入到预设的神经网络，预测物体的姿态；使用物体对称感知算法作为损失函数进行损失计算，并反向训练神经网络、其中，物体对称感知算法是具有对称感知的对称不变性姿态距离度量，利用旋转对称的方式找出具有相同姿态表征的表达，并基于待估计物体的对称特性作为损失代价计算。本发明的方案针对对称物体的旋转多义性问题,提出的对称感知表达算法可以准确估计对称物体的姿态，有效消除对称物体的局部最优情况，引导神经网络进入正确的状态，使得网络学习到正确的参数。
成果亮点
.一种基于对称感知的六自由度物体姿态估计方法，其特征在于，适用于对称物体，方法包括如下步骤：
获取RGBD数据，使用预设的实例分割算法分割所述RGBD数据中的待估计物体，所述待估计物体为对称物体；
将分割好的RGBD数据输入到预设的神经网络，预测每个待估计物体的六自由度姿态，得到第一姿态；
使用预设的物体对称感知算法作为损失函数，对所述第一姿态进行损失计算得到损失值，并基于所述损失值反向训练所述神经网络；
其中，所述物体对称感知算法是具有对称感知的对称不变性姿态距离度量，利用旋转对称的方式找出具有相同姿态表征的表达，并基于待估计物体的对称特性作为损失代价计算，以消除所述神经网络的局部最优点。
团队介绍
中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生AC态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。
成果资料
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