科创中国
机器人运动控制方法、机器人及计算机可读存储装置
发布时间: 2023-11-03
基本信息
合作方式：
技术服务
成果类型：
发明专利
行业领域：
物理
成果介绍
本申请公开了一种机器人的运动控制方法。该方法包括：确定第一目标位置；从最后一连杆开始，根据第一目标位置，依序确定每一连杆相对于前一关节的旋转角度；从最前一连杆开始，依序确定每个连杆按照旋转角度旋转后对应的关节位置，以确定最后一连杆的末端的第二目标位置；根据第一目标位置和第二目标位置，对机器人进行运动控制。本申请还公开了一种机器人以及一种计算机解读存储装置。通过上述方式，本申请能够快速准确的实现机器人运动的逆向运动计算。
成果亮点
一种机器人的运动控制方法，其特征在于，所述机器人包括依序连接的多个连杆，每一连杆可相对于连接前一连杆的关节旋转，所述方法包括：
确定第一目标位置；
从最后一连杆开始，根据所述第一目标位置，依序确定每一连杆相对于前一关节的旋转角度；
从最前一连杆开始，依序确定每个连杆按照所述旋转角度旋转后对应的关节位置，以确定最后一连杆的末端的第二目标位置；
根据所述第一目标位置和所述第二目标位置，对所述机器人进行运动控制。
团队介绍
中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生AC态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。
成果资料
下载app