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基于仿生昆虫视觉的机器人碰撞感知方法和感知系统
发布时间: 2023-11-03
基本信息
合作方式：
技术服务
成果类型：
发明专利
行业领域：
物理
成果介绍
本发明公开了一种基于仿生昆虫视觉的机器人碰撞感知方法和感知系统。该感知方法包括：获取机器人运动时周围环境的实时视频；将所述实时视频分别输入到预先构建的小叶巨型运动检测器和方向敏感神经元模型中，分别获得深度方向运动信号和平移方向运动信号，其中所述小叶巨型运动检测器和所述方向敏感神经元共用相同的光感受层、ON\OFF细胞；根据所述深度方向运动信号和所述平移方向运动信号得到感知脉冲信号；将所述感知脉冲信号输入到运动决策机构，生成避障响应。该方法集成了两种神经网络模型，可以识别复杂场景，同时两种神经网络模型共享部分网络结构，可以降低参数复杂度，减少计算量。
成果亮点
一种基于仿生昆虫视觉的机器人碰撞感知方法，其特征在于，所述机器人碰撞感知方法包括：
获取机器人运动时周围环境的实时视频；
将所述实时视频分别输入到预先构建的小叶巨型运动检测器和方向敏感神经元模型中，分别获得深度方向运动信号和平移方向运动信号，其中所述小叶巨型运动检测器和所述方向敏感神经元共用相同的光感受层、ON\OFF细胞；
根据所述深度方向运动信号和所述平移方向运动信号得到感知脉冲信号；
将所述感知脉冲信号输入到运动决策机构，生成避障响应。
团队介绍
中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生AC态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。
成果资料
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