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本发明涉及基于高精度地图匹配的定位技术领域，更具体的说是一种考虑特征间距相似性的最大混合因子图优化定位方法，考虑特征间距相似性建立数据关联，并根据数据关联结果，结合IMU因子、GNSS因子，构建最大混合因子图优化框架，进行全局位姿估计，提高数据关联的正确率，该方法包括以下步骤：S1：建立数据关联；S2：构建最大混合因子图优化框架；S3：进行全局位姿估计；本方法在建立数据关联的正确率和位姿估计的准确度上均优于最大混合因子图优化方法。

1.一种考虑特征间距相似性的最大混合因子图优化定位方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：S1：建立数据关联；S2：构建最大混合因子图优化框架；S3：进行全局位姿估计。

2020年6月7日，习近平总书记致信祝贺哈尔滨工业大学（简称哈工大）建校100周年。贺信指出：哈尔滨工业大学历史悠久。新中国成立以来，在党的领导下，学校扎根东北、爱国奉献、艰苦创业，打造了一大批国之重器，培养了一大批杰出人才，为党和人民作出了重要贡献。习近平总书记希望学校在新的起点上，坚持社会主义办学方向，紧扣立德树人根本任务，在教书育人、科研攻关等工作中，不断改革创新、奋发作为、追求卓越，努力为实现“两个一百年”奋斗目标和中华民族伟大复兴的中国梦作出新的更大贡献。在习近平总书记贺信精神的引领下，全体哈工大人正奋力开创中国特色、世界一流、哈工大规格的新百年卓越之路。