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一种面向多变作业需求壁面维护机器人的路径调整方法
发布时间: 2023-10-20
基本信息
合作方式：
技术许可
成果类型：
发明专利
行业领域：
高技术服务业
成果介绍
本发明公开了一种面向多变作业需求壁面维护机器人的路径调整方法。方法包括：栅格化地图和壁面维护机器人的栅格位置输入捕食者猎物模型中；选取候选栅格；建立滚动窗口进而确定规划窗口，获取移动路径，输出累计效益函数；使用鲸鱼优化算法WOA计算累计效益函数的累积奖励值，选取移动路径，即最佳移动序列，驱动移动第一步并进行维护；重复直至已移动或已被完全覆盖；已被完全覆盖结束维护；未被完全覆盖，重复直至完全覆盖结束维护。本发明方法采用动态捕食者规划算法，可以有效调整机器人路径规划效率，有效遏制机器人对角运动，在提升区域覆盖的同时，减少路径交汇。
成果亮点
本发明方法采用动态捕食者规划算法，可以有效调整机器人路径规划效率，有效遏制机器人对角运动，在提升区域覆盖的同时，减少路径交汇。
团队介绍
发明(设计)人:
傅雷 ；
阮贵航 ；
胥芳 ；
张立彬 ；
占红武 ；
陈教料
代理机构:
杭州求是专利事务所有限公司
成果资料
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