科创中国
基于DDPG和LSTM的无地图机器人路径导航方法及系统
发布时间: 2023-10-16
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
教育
成果介绍
本公开提出了基于DDPG和LSTM的无地图机器人路径导航方法及系统，包括如下步骤：获取机器人的当前的状态信息及目标位置信息；将状态信息及目标相对位置输入至训练好的DDPG‑LSTM模型中输出最优可执行动作数据，使得机器人完成无碰撞的路径导航；将深度确定性策略梯度算法和长短期记忆网络融合应用于机器人路径导航，基于DDPG的神经网络结构进行改进，提出了将卷积神经网络(CNN)及LSTM相结合的网络结构作为DDPG网络结构的一部分，使得该网络结构能够根据输入直接输出动作，使得机器人可以直接接受具体指令实现移动，实现端到端的学习，完成机器人的无地图路径导航。
成果亮点
本公开为了解决上述问题，提出了基于DDPG和LSTM的无地图机器人路径导航方法及系统，深度确定性策略梯度算法(DDPG)和长短期记忆网络(LSTM)融合应用于机器人路径导航，基于DDPG的神经网络结构进行改进，提出了将卷积神经网络(CNN)及LSTM相结合的网络结构作为DDPG网络结构的一部分，使得该网络结构能够根据输入直接输出动作，使得机器人可以直接接受具体指令实现移动，实现端到端的学习，完成机器人的无地图路径导航。
团队介绍
此技术是山东师范大学吕蕾研发，山东师范大学，位于山东省济南市，宗旨和业务范围是“面向社会培养高等学历师资人才，进行成人教育，促进教育事业发展”。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2023-10-19
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