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一、解决了扁平型HNBR密封圈的高效精确装配问题 扁平型HNBR密封圈耐磨，使用寿命长且密封性能显著，能够提高电磁阀的品质，但在装配 过程中，不易控制密封圈形态，成品率低，效率低下。扁平形密封圈装配往往是装配过程中最耗 时的一个工位，这主要是由于扁平片型的密封圈，在装配过程中容易受装配环境影响而偏离指定位 置从而影响整体装配速度。针对该问题，利用游标卡尺精确测量扁平型密封圈的几何形态，设计 定制具有特殊结构的胀形机构和回弹机构，并利用电子拉力机测定密封圈的应力-应变曲线，确定施加在胀形机构上的载荷。 二、解决了基于PLC多工位自动装配控制的程序设计问题 气动元件中应用最为广泛的两位五通电磁阀需要完成五个部位密封圈的精准装配，因此需要 完成相应的PLC的I/O设计、PLC硬件模块选型和软件编程。

本项目开发的电磁阀自动装配机不仅能满足常规的NBR材质O型密封圈装配，且能够快速 精确完成装配难度较高的如扁平型HNBR材质的密封圈多部位装配。其中，通过对振动上料机结 构的优化设计解决了密封圈因硅油发生粘连的问题；测定HNBR材料应力-应变曲线，优化设计 机械手胀形和回弹机构，实现扁平型密封圈的快速精确装配；利用高品质电涡流位移传感器及其 相关组件搭建实现工位重复精度±0.15mm,定位精度0.15mm。根据多工位自动装配机的装配要 求，电气控制系统由工控机、可编程控制器(PLC)和编码器组成，通过最优化算法、高性能的步 速度达到10件/分钟。其中，采用PLC作为装配机控制设备，可以简化线路，并能提高系统的可 靠性和精度。PLC控制多工位自动装配机，以套圈装配为主要任务，采用气动元件来驱动执行机 构，模块化的设计方法，使得整个系统灵活可靠，可实现不同型号密封圈的柔性装配生产，是一 项颇具先进性和创新性的技术。

主要负责人为吴文贤 浙江纺织服装职业技术学院 教师、讲师，项目主要负责人 吴国赛，宁波黑田精工有限公司，工程师，负责机构部件审核 崔海，浙江纺织服装职业技术学院，教师、副教授，负责机构设计、精度控制 吕兴荣，浙江纺织服装职业技术学院，教师、中级，负责控制电路设计 张琦，浙江纺织服装职业技术学院，教师、初级，负责机构测试 岳强，浙江纺织服装职业技术学院，教师、中级，负责机构分析论证