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一种多模式无限翻转机构包括第一至第四反平行四边形单元（A、B、C、D），第一与第二反平行四边 形单元（A、B）通过第一、第四末端杆件（A-1、B-2）的第一、第二、第七、第八连接关节（A-1-1、A-1-2、 B-2-1、B-2-2）实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元（B、C）通过第三、第六末端杆件（B-1、 C-2）的第五、第六、第十一、第十二连接关节（B-1-1、B-1-2、C-2-1、C-2-2）实现转动连接，第三与 第四反平行四边形单元（C、D）通过第五、第八末端杆件（C-1、D-2）的第九、第十、第十五、第十六连 接关节（C-1-1、C-1-2、D-2-1、D-2-2）实现转动连接，第四与第一反平行四边形单元（D、A）通过第七、 第二末端杆件（D-1、A-2）的第十三、第十四、第三、第四连接关节（D-1-1、D-1-2、A-2-1、A-2-2）实 现转动连接；该多模式无限翻转机构可实现无限翻转，具有面对称运动模式、球面运动模式、平面运动模 式，在不同模式下均可以折叠成一个平面

本发明所述的多模式无限翻转机构，可保持折叠优势的同时，通过机构的设计可以实现无限翻转并具 有面对称运动模式、球面运动模式、平面运动模式，在不同模式下均可以折叠成一个平面。通过机构的构 型设计能够使机构只存在转动副，并且反平行四边形单元对比单纯连杆具有更高的刚度。此机构也可以拓 展应用到折展机构或者航天航空等。

北京交通大学是教育部直属全国重点大学，是国家“211工程”“985工程”“双一流”建设高校。有中国科学院院士3人，中国工程院院士10人。全面参与了铁路大提速、青藏铁路、磁悬浮列车、川藏铁路建设和城市轨道交通核心技术自主研发等轨道交通发展重大事件，取得了一系列完全自主知识产权、处于国际先进水平原创性重大成果。 学校智能机器人与系统研究主要从事机器人、虚拟现实、力触觉交互系统、系统控制等研究，构建具有国际先进水平的机器人研究平台。 专家简介：姚燕安，男，工学博士，任北京交通大学教授，博士生导师。研究领域：机构与机器人学 姚教授提出“多模式整体闭链连杆式移动系统”设计理论，提出以“几何机器人”为载体将数学（Mathematics）、科学（Science）、工程（Engineering）、艺术（Art）融合为一体的MSEA教育理念，旨在培养数学家的严谨思维、科学家的创新思维、工程师的实践能力、艺术家的美学情怀。

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