基于结构化特征的2D-LiDAR建图的方法

感知是指从传感器数据中提取特征，从传感器的角度来看，自动驾驶汽车结合了基于视觉的方法，通常是立体声或单眼相机。此外，还存在基于无线电波的测距雷达，在目前的工作中，重点是激光雷达，它也是一种常见的光测距传感器。环境感知建图问题有很多挑战和难题，需要进一步研究和解决。目前，常用于环境感知的传感器有激光雷达、相机、超声波和毫米波雷达等。激光雷达和相机SLAM技术得到广泛应用，前者具有精准的距离和行驶区域识别等优点，后者则有更准确的目标分类和丰富的图像信息。超声波和毫米波雷达适用于障碍物检测和防撞预警等场景。

东北林业大学是一所以林科为优势、林业工程为特色的多学科协调发展的高等学校，地处我国最大国有林区的中心——哈尔滨市，东经***°，北纬***°，海拔141米，校园占地136公顷，并拥有帽儿山实验林场（帽儿山森林公园）和凉水实验林场（凉水国家级自然保护区）等教学、科研、实习基地，总面积达***万公顷。