科创中国
超声机器人扫描控制方法、装置、设备及存储介质
发布时间: 2023-09-14
基本信息
合作方式：
技术服务
成果类型：
发明专利
行业领域：
物理
成果介绍
本发明公开了一种超声机器人扫描控制方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：在低阻尼模式下，控制机械臂向人体的待扫描区域移动以接触人体，且当接触力达到目标接触力时，进入高精度模式；在高精度模式下，实时获取机械臂末端的交互力和空间位置，并结合目标接触力计算得到目标关节力矩，再根据第一预设阻尼值和目标关节力矩控制机械臂进行超声扫描，低阻尼模式下的阻尼值低于第一预设阻尼值。本发明通过在控制超声机器人进行扫描之前，机械臂自适应调整至低阻尼模式，机械臂的阻尼值降低，柔顺性好，方便操作者移动，在进行扫描时，机械臂自适应调整至高精度模式，机械臂的阻尼值升高，维持超声稳定成像。
成果亮点
权利要求
1.一种超声机器人扫描控制方法，其特征在于，其包括：
在低阻尼模式下，控制机械臂向人体的待扫描区域移动以接触人体，且当接触力达到目标接触力时，进入高精度模式；
在所述高精度模式下，实时获取机械臂末端的交互力和空间位置，并结合所述目标接触力计算得到目标关节力矩，再根据第一预设阻尼值和所述目标关节力矩控制所述机械臂进行超声扫描，所述低阻尼模式下的阻尼值低于所述第一预设阻尼值。
2.根据权利要求1所述的超声机器人扫描控制方法，其特征在于，所述实时获取机械臂末端的交互力和空间位置，并结合所述目标接触力计算得到目标关节力矩，再根据第一预设阻尼值和所述目标关节力矩控制所述机械臂进行超声扫描，包括：
实时获取所述机械臂末端的交互力、速度和空间位置，并结合所述目标接触力计算得到所述目标关节力矩，再根据所述第一预设阻尼值和所述目标关节力矩控制所述机械臂在指定轨迹下进行超声扫描。
3.根据权利要求2所述的超声机器人扫描控制方法
团队介绍
中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。
成果资料
产业化落地方案
下载app