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机械臂参数辨识补偿方法及系统
发布时间: 2023-09-14
基本信息
合作方式：
技术服务
成果类型：
发明专利
行业领域：
物理
成果介绍
本发明涉及一种机械臂参数辨识补偿方法，包括：计算得到机器人机械臂初始MDH参数，构建机器人运动学误差模型，并计算得到机械臂各个连杆偏差值修正量；将机械臂各个连杆偏差值修正量设置为进化算法染色体，计算得到理想位置的适应度函数，搜索出位置偏差最小时对应的染色体；对所有染色体进行十进制编码；根据搜索出的位置偏差最小时对应的染色体初始化各参数，计算交叉变异概率，对染色体进行交叉变异操作得到运动学参数；根据更新的交叉变异概率，实时调整偏差值修正量；当偏差值修正量的值收敛时，输出最优MDH修正值。本发明还涉及一种机械臂参数辨识补偿系统。本发明能够提升计算效率并加快算法的收敛速度，弥补了传统迭代法的不足。
成果亮点
权利要求
1.一种机械臂参数辨识补偿方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
a.根据原点分析法计算得到机器人机械臂初始MDH参数，构建机器人运动学误差模型，并计算得到机械臂各个连杆偏差值修正量；
b.将机械臂各个连杆偏差值修正量设置为进化算法染色体，根据红外双目设备的测量位置与更新的运动学模型计算得到理想位置的适应度函数，搜索出位置偏差最小时对应的染色体；
c.对所有染色体进行十进制编码；
d.根据搜索出的位置偏差最小时对应的染色体，初始化各参数，用初始化后的参数计算交叉变异概率，对染色体进行交叉变异操作，从而计算得到运动学参数；
e.根据更新的交叉变异概率，实时调整偏差值修正量，判断偏差值修正量的值是否收敛；
f.当偏差值修正量的值收敛时，输出最优MDH修正值。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的方法还包括：
在步骤e中，如果偏差值修正量的值不收敛，则将参数返回步骤c重新计算。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的步骤a包括：
基于MDH机器人模型两关节之间的齐次转换矩阵式
团队介绍
中国科学院深圳先进技术研究院提升了粤港地区及我国先进制造业和现代服务业的自主创新能力，推动我国自主知识产权新工业的建立，成为国际一流的工业研究院。 深圳先进院目前已初步构建了以科研为主的集科研、教育、产业、资本为一体的微型协同创新生态系统，由九个研究平台，国科大深圳先进技术学院，多个特色产业育成基地、多支产业发展基金、多个具有独立法人资质的新型专业科研机构等组成。开展先进技术研究，促进科技发展。信息、电子、通讯技术研究新材料、新能源技术研究高性能计算、自动化、精密机械研究生物医学与医疗仪器研究相关学历教育、博士后培养与学术交流。
成果资料
产业化落地方案
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