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视觉引导的工业机器人系统标定方法
发布时间: 2023-08-01
基本信息
合作方式：
合作开发
成果类型：
发明专利
行业领域：
高端装备制造产业,智能制造装备产业,工业机器人,图像采集,运动模型
成果介绍
本发明公开了视觉引导的工业机器人系统标定方法，涉及工业机器人技术领域，对工业机器人的工作过程进行图像采集，依据采集的图像对工业机器人的运动趋势进行拟合，建立工业机器人的运动模型；依据运动模型，预测工业机器人作业末端的在工作区域内放置工件后的作业位置，形成预期位置并输出；检测工件与标定点之间距离，对工件进行定位，获取若干个工件坐标的接近中心性，依据接近中心性的值确定工件测量坐标；以两者之间的距离作为误差值，如果两者间的误差值大于阈值时，向外部报警。获取预期位置作为工业机器人作业末端在工作区域的作业位置，在若干个预测位置中筛选出预期位置，从而在为工业机器人作标定时，降低标定误差。
成果亮点
检测工件与标定点之间距离，对工件进行定位，获取若干个工件坐标的接近中心性，依据接近中心性的值确定工件测量坐标；以两者之间的距离作为误差值，如果两者间的误差值大于阈值时，向外部报警。获取预期位置作为工业机器人作业末端在工作区域的作业位置，在若干个预测位置中筛选出预期位置，从而在为工业机器人作标定时，降低标定误差。
团队介绍
中国民用航空飞行学院，简称“中飞院”，创建于1956年，是中国民航局直属的部省共建本科高校。学院作为国家全过程培养民航高素质人才的主力军、主渠道、主阵地，经过近70年的建设发展，形成了理、工、文、管、法、艺、教育多学科协调发展，以培养民航飞行员、工程技术和民航运行管理人才为主的办学格局，其中全民航70%的飞行员、80%的机长、90%的功勋飞行员从这里启航，被誉为“中国民航飞行员的摇篮”，成为世界民航职业飞行员培养规模最大、能力最强、安全最好、质量过硬，享誉国内外民航的高等学府。
成果资料
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