科创中国
梯度下降法优化三维激光扫描伺服电机误差方法
发布时间: 2023-07-26
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
生物与新医药技术
成果介绍
环境/物体的实时3D点云映射和建模是工业机器人应用的重要要求，各种传感器，如2D 激光扫描仪，超声波扫描仪和立体视觉相机，已被用于生成复杂环境的3D地图。激光扫描仪比其他传感器更受欢迎，因为它具有快速响应，可靠性，污点尺寸，坚固性和精度。
成果亮点
2D激光扫描仪的感官信息与来自惯性测量单元(IMU)或伺服电机/方位、俯仰云的感官信息相结合，可以生成3D激光波光云。尽管激光扫描仪和伺服电机生成的3D点非常精确，但它仍然存在诸如激光和伺服电机的感官信息中的时间同步，分辨率误差，触发水平误差，传感器噪声，扭矩变化和系统误差等问题，在传统的方法中，二维激光扫描仪与IMU或伺服电机或与平移倾斜单元相结合以产生三维点云，这些执行器/传感器(伺服电机/盘倾斜)提供相对于时间的角度位置，进一步用于堆叠二维激光数据以生成3D地图，虽然这些传感器速度快、精确，但它们仍然存在时间同步、扭矩变化、低分辨率和时间触发等问题。从而导致对环境的错误感知，这导致堆叠2D激光点的不对中，导致生成的3D点云的可靠性低。
团队介绍
学校创建于1952年7月，原名东北林学院，是在浙江大学农学院森林系和东北农学院森林系基础上建立的，由国家林业部直属管理。1985年8月更名为东北林业大学。2000年2月，由国家林业局划归教育部直属管理。2005年10月，经国家发改委、财政部和教育部批准，成为国家“211工程”重点建设高校。2010年11月，教育部和国家林业局签署合作共建协议。2011年6月，成为国家“优势学科创新平台”项目重点建设高校。2012年3月，教育部与黑龙江省人民政府签署合作共建协议。2017年9月，经国务院批准列为“双一流”建设高校。2022年2月，入选国家第二轮“双一流”建设高校。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：“科创中国”黑龙江科技服务团 (黑龙江省科学技术协会) 评价时间：2023-11-03
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