科创中国
一种基于边缘特征的RGB-D视觉里程实现方法
发布时间: 2023-07-10
基本信息
合作方式：
合作开发
成果类型：
发明专利,实用新型专利
行业领域：
电子信息技术
成果介绍
本发明涉及一种基于边缘特征的RGB‑D视觉里程实现方法，属于移动机器人自主导航与定位技术领域。
成果亮点
该方法通过边缘点的采样以及外点剔除的方式提升相机追踪的效率和精度，具体包括以下步骤：S1：从Kinect相机中获取当前帧，并进行数据预处理；S2：估计当前相机位姿，并判定是否为关键帧；S3：对新的关键帧进行边缘特征选择；S4：对相邻的若干关键帧进行局部优化。相比于现有的边缘法视觉里程计，本发明的方法提升了相机追踪的效率和精度；相比于常用的视觉里程计方法，本发明充分利用图像的边缘点信息，使得相机追踪在弱纹理、光照变化等复杂场景下鲁棒性更强。实验结果表明，本方法具有良好的性能，可以很好地推广到不同的场景和不同的移动设备中。
团队介绍
重庆育成发展有限公司，成立于2013年，重庆高新开发建设投资集团成员，位于重庆市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。 经营范围：为高新技术企业提供技术咨询、技术服务，科技项目的技术转让、技术咨询，技术进出口，从事投资业务（不得从事金融业务），企业形象设计，市场营销策划，房地产信息咨询，会议及展览服务，场地租赁，物业管理，企业管理咨询，从事与创新创业相关的投资业务及资产管理，设计、制作、代理、发布国内外广告（除依法须经批准的项目外，凭营业执照依法自主开展经营活动）重庆育成发展有限公司，成立于2013年，重庆高新开发建设投资集团成员，位于重庆市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。 经营范围：为高新技术企业提供技术咨询、技术服务，科技项目的技术转让、技术咨询，技术进出口，从事投资业务（不得从事金融业务），企业形象设计，市场营销策划，房地产信息咨询，会议及展览服务，场地租赁，物业管理，企业管理咨询，从事与创新创业相关的投资业务及资产管理，设计、制作、代理、发布国内外广告（除依法须经批准的项目外，凭营业执照依法自主开展经营活动）
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2023-07-12
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