面向野外恶劣环境下的机器人自主可通过方法及机器人

本发明公开一种面向野外恶劣环境下的机器人自主可通过方法及机器人，涉及机器人自主运动领域。

本发明通过对激光雷达采集野外环境的3D点云数据进行基于欧式聚类和K‑Means聚类的分割和噪点去除，提高了数据稳定性，适用于复杂、大尺寸野外恶劣场景；对机器人实时定位采用基于概率的方式求解，减小了整个定位过程的计算量，调高定位的效率；并将机器人的位姿一起纳入可通过性分析中，降低了可通过性分析中的不确定性，解决了机器人野外环境下点云数据量大、定位实时性和可通过性分析精度差的无法自适应学习的问题。

蒲华燕，骆骏，王刚，黄涛，刘鸿亮，肖登宇，罗均