一种融合线扫描车底图像特征的巡检机器人定位建图方法

发布时间: 2023-06-21

基本信息

合作方式：技术转让

成果类型：发明专利,实用新型专利

行业领域：

电子信息技术

成果介绍

本发明公开了一种融合线扫描车底图像特征的巡检机器人定位建图方法，包括机器人运动中连续执行位姿估计，构造车底点云帧序列、特征点云帧序列、线扫描图像帧序列与位姿图；机器人停车后拼接感兴趣区域ROI内线扫描车底图像形成转向架区域全图，并在转向架区域全图中识别匹配转向架模式特征；根据转向架模式特征位姿构造轨迹优化约束；通过轨迹优化约束对位姿图进行优化；获取列车精确停车位置，计算巡检机器人停车点位姿，开始巡检作业，并最终返回巡检原点。

成果亮点

本发明使得列车车底巡检机器人无需搭载专用于定位的，成本高昂的高速高精度飞行时间激光点测距传感器，具有降低机器人定位建图硬件成本、提升机器人定位建图精度与鲁棒性的有益效果。

团队介绍

张目华，马磊，沈楷，孙永奎

成果资料