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一种基于步长模型约束的单足MIMU行人导航定位方法
发布时间: 2023-06-19
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利,实用新型专利
行业领域：
电子信息技术
成果介绍
本发明请求保护一种基于步长模型约束的单足MIMU行人导航定位方法，该方法采用MIMU采集足部的加速度和角速度数据，首先通过零速区间检测算法，得到行走过程中的零速状态，并在此状态下进行零速修正的卡尔曼滤波过程，以此对行人的导航位置数据进行初步修正，然后根据行走过程中，足部MIMU采集的加速度数据进行步长模型的更新建立，使用新的步长模型对零速修正后的位置数据采用约束最小二乘法进行约束，然后通过卡尔曼滤波对位置数据进行二次修正，最后输出精准的导航定位信息。
成果亮点
本发明请求保护一种基于步长模型约束的单足MIMU行人导航定位方法，该方法采用MIMU采集足部的加速度和角速度数据，首先通过零速区间检测算法，得到行走过程中的零速状态，并在此状态下进行零速修正的卡尔曼滤波过程，以此对行人的导航位置数据进行初步修正，然后根据行走过程中，足部MIMU采集的加速度数据进行步长模型的更新建立，使用新的步长模型对零速修正后的位置数据采用约束最小二乘法进行约束，然后通过卡尔曼滤波对位置数据进行二次修正，最后输出精准的导航定位信息。
团队介绍
刘宇，赵博隆，李汪润，姜晗，陈越川，梁钜阳
成果资料
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