一种改进的ORB特征提取方法

本发明请求保护一种改进的ORB特征提取方法，涉及图像处理和视觉导航技术领域，包括以下步骤：(1)读取图片，并对图片构建图像金字塔；(2)根据图片像素情况，计算自适应FAST阈值；(3)进行FAST特征点的提取，同时运用四叉树算法使其分布均匀化；(4)计算特征点的二进制BEBLID描述子；(5)采用暴力匹配进行粗匹配；(6)最后利用PROSAC算法剔除误匹配点。

本发明采用BEBLID描述子提升算法运行速度，并能够自适应调整FAST阈值、使特征点分布均匀，降低误匹配，提高鲁棒性。

胡章芳，龚家铭，王文豪，周红尧