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基于改进自适应调整阈值势场法的无人机冲突探测和解脱方法
发布时间: 2023-03-29
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术,高端装备制造产业
成果介绍
本发明公开了一种基于改进自适应调整阈值势场法的无人机冲突探测和解脱方法，用于解决现有技术中无人机路线规划非动态调整障碍物躲避的范围导致飞行效率低下且安全性较差的问题。本发明利用势场法的及时性，避免采用基于启发函数的算法而由于计算量庞大等问题错过避让时机。同时采用动态避让半径规划，避免传统方法一刀切的设定避让半径，平衡飞行安全及空域利用率。保证无人机可以在安全的情况下少避让，在危险的时候提前采取避让措施。另外，本方法由于其时效性优越，基于不同的避让半径，可以在多障碍物环境下高效稳定的选择出避让实际及角度。
成果亮点
一种基于改进自适应调整阈值势场法的无人机冲突探测和解脱方法，其特征在于，包括以下步骤：
S100：获取初始避让半径；
S200：建立以无人机为中心的坐标系，获取坐标系中障碍物的标记信息；
S300：根据障碍物的标记信息计算自适应避让半径；
S400：根据各障碍物的自适应避让半径，规划以障碍物为圆心、以自适应避让半径为半径的规划冲突解脱区域；
S500：如无人机进入冲突解脱区域，对有效障碍物计算其危险半径，有效障碍物为无人机进入冲突解脱区域内的障碍物；
S600：根据无人机最小转弯半径、有效障碍物危险半径以及飞行方向规划可飞行区域；
S700：根据障碍物危险半径以及障碍物运动方向规划扩充危险区；
S800：根据扩充危险区计算障碍物斥力、引力；
S900：无人机沿最小转弯半径运动直至离开冲突解脱区域；
团队介绍
河北科技大学，坐落于河北省石家庄市，学校为教育部第二批卓越工程师教育培养计划高校，入选国家级大学生创新创业训练计划、全国高校实践育人创新创业基地、全国深化创新创业教育改革示范高校、教育部首批新工科研究与实践项目（卓越工程师教育培养计划***），国家国防科技工业局与河北省人民政府共建的省部共建大学。
成果资料
产业化落地方案
成果综合评价报告
评价单位：- (-) 评价时间：2024-06-03
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