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多关节蛇形机器人及其运动控制方法
发布时间: 2023-03-27
基本信息
合作方式：
合作开发
成果类型：
发明专利
行业领域：
高新技术改造传统产业
成果介绍
多关节蛇形机器人及其运动控制方法，涉及蛇形机器人技术领域。前述多关节蛇形机器人包括头部、尾部和连接在头部和尾部之间的驱动关节，驱动关节包括交替设置并相连的用于控制蛇形机器人沿水平方向做偏航运动的偏航关节和用于控制蛇形机器人沿竖直方向做俯仰运动的俯仰关节。
成果亮点
其中多关节蛇形机器人的运动控制方法包括：利用蜿蜒运动控制函数控制蛇形机器人的偏航关节，使蛇形机器人做蜿蜒运动；利用蠕动运动控制函数控制蛇形机器人的俯仰关节，使蛇形机器人做蠕动运动；利用翻滚运动控制函数控制蛇形机器人的偏航关节和俯仰关节，使蛇形机器人做翻滚运动。上述方案可以使无轮式蛇形机器人在地面运动更加高效平稳。
团队介绍
湖南工学院座落于湖南省第二大城市、王船山故里 —— 衡阳市，是 2007 年经教育部批准由湖南建材高等专科学校和湖南大学衡阳分校合并升格的省属公办普通本科院校， 2010 年 3 月湖南工业科技职工大学整体并入，是全国实施“卓越工程师教育培养计划”最年轻的试点高校。学校立足湖南，重点面向工业企业，为区域经济建设和社会发展服务，以工为主，理、管、经、文、艺等多学科协调发展，具有较强的科技服务能力，培养基础实、技术精、能力强、具有创新精神和社会责任感的高素质应用型专门人才的本科院校。 团队成员有：易文慧，杜雪林，夏杰，周灿，毛立，刘颖，邹家华，邓利诗。
成果资料
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