科创中国
一种架空输电线缆飞走式巡检机器人快速落线控制方法
发布时间: 2023-03-13
基本信息
合作方式：
技术服务
成果类型：
实用新型专利
行业领域：
制造业,其他制造业
成果介绍
本发明公开了一种架空输电线缆飞走式巡检机器人落线装置及快速自动落线方法，包括：飞行模块、行走模块、压紧模块、控制模块和检测模块；提出一种基于先验信息的预定位和基于图像的精定位两步方法：预定位，基于架空输电线缆的结构化工况信息，使机器人通过定高模式迅速到达指定高度，通过双目视觉驱动机器人使目标线缆进入手眼相机视野，完成预定位。精定位，基于线‑轮二元手眼视觉，迅速提取图像特征并得到特征偏差，为避免图像雅克比矩阵求解，引入SVR(支持向量回归)视觉伺服控制方法。
成果亮点
最后，由光电传感器判断行走轮是否位于待挂线缆上方完成落线。该方法通过两步调整，有效解决了飞走结合式机器人落线困难及耗时过多的瓶颈问题。
团队介绍
学校科学研究紧密围绕国家和区域重大战略需求，深入实施创新驱动发展战略，以深化科研体制机制改革为动力，强化基础研究和应用研究，促进科技成果转化，发挥大综合、强应用的学科优势，坚持产学研一体化道路，在“荒漠绿洲区高效农业与生态、动物遗传改良与疾病控制、新疆地方与民族高发病防治、新疆农产品高效贮藏与深加工、新疆特种植物药资源与开发、化工绿色工艺及新型材料技术、新疆特色农业生产机械化技术与装备、干旱区节水灌溉理论与技术、新疆生物资源保护与利用、空间信息技术与3S应用、新疆绿洲经济社会发展、新疆非物质文化遗产、中亚教育与人文交流、新疆少数民族教育发展与教育政策”等具有区位优势和特色的研究领域取得了突破性进展。
成果资料
下载app