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一种柔轮刚度可调的谐波减速器
发布时间: 2022-10-31
基本信息
合作方式：
技术许可
成果类型：
实用新型专利
行业领域：
制造业
成果介绍
一种柔轮刚度可调的谐波减速器，包括减速器壳体、刚轮、柔轮及谐波发生器，其中减速器壳体顶部同轴固装刚轮，且减速器壳体内部转动安装柔轮及谐波发生器，柔轮的外壁上滑动套装有定位轴承，且定位轴承的外圈上同轴套装有刚度调节环，该刚度调节环的外圈与减速器壳体内壁滑动配合连接；刚轮顶部固装有多个电机，该电机的输出轴依次穿透刚轮、减速器壳体及刚度调节环，且输出轴底部转动连接有定位销，该定位销与减速器壳体固定连接；输出轴中部制有外螺纹，且输出轴与刚度调节环螺纹连接；减速器壳体内安装有温度传感器。该谐波减速器可通过温度传感器监测工作温度并控制刚度调节环的升降位移，实现对柔轮刚度的实时调节。
成果亮点
柔轮刚度可调的谐波减速器，可通过温度传感器监测柔轮的工作温度，当温度过高时，为防止柔轮刚度下降可控制刚度调节环升降，并由紧密套装在柔轮外壁的定位轴承限制柔轮侧壁的变形深度，即刚度调节环上升柔轮的刚度提高，刚度调节环下降时柔轮的刚度下降。通过电机的输出轴转动控制刚度调节环的升降运动，同时通过刚轮、减速器壳体及定位销对输出轴的两端进行径向限位，用以防止刚度调节环受到周向扭力时带动电机的输出轴偏转，进而导致的输出轴偏心甚至输出轴及刚度调节环变形，使刚度调节环无法升降运动。
团队介绍
国人机器人（天津）有限公司（以下简称国人）是由天津市三鑫阳光工贸有限公司（以下简称三鑫）发展而来。目前国人主导产品主要是6自由度工业机器人。主要包括“驱动系统，控制系统，减速机和机器人机身。
成果资料
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