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一种机器人自适应反馈学习控制方法、控制器及机器人
发布时间: 2022-10-19
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
电子信息技术
成果介绍
本发明属于机器人控制领域，提供了一种机器人自适应反馈学习控制方法、控制器及机器人。其中，机器人自适应反馈学习控制方法包括：获取机器人被控部件的实际运行轨迹，并与期望运行轨迹作差，得到运行轨迹偏差；利用满足伯努利分布的随机变量与运行轨迹偏差相乘，得到运行轨迹偏差修正值，以作为反馈学习律的输入值；基于前一次运行的被控部件控制量及反馈学习律，输出当前运行的被控部件控制量；根据被控部件的乘性故障和加性故障及当前运行的被控部件控制量，得到相应被控部件控制输入量，以控制被控部件运行，使得被控部件的实际运行轨迹完全跟踪期望运行轨迹。
成果亮点
本发明的有益效果是：
本发明利用满足伯努利分布的随机变量与运行轨迹偏差相乘，得到运行轨迹偏差修正值，以作为反馈学习律的输入值，更结合于实际控制，能够对实际运行结果与期望运行结果偏差进行刻画，对实际运行时长进行数据补偿或冗余剔除，有利于提高控制的精度。
本发明引入在线故障观测器描述刻画时变的乘性和加性驱动器故障对控制信号的动态演化，提高了故障诊断的实时性，实现了故障发生后机器人系统稳定性的快速恢复，提升了机器人自身的故障适应性稳定运行。
本发明基于前一次运行的被控部件控制量及反馈学习律，输出当前运行的被控部件控制量；根据被控部件的乘性故障和加性故障及当前运行的被控部件控制量，得到相应被控部件控制输入量，以控制被控部件运行，使得被控部件的实际运行轨迹完全跟踪期望运行轨迹，达到了具有容错抗随机学习控制的目的，提高了机器人系统运行的可靠性和自适应能力，解决了传统故障诊断方法存在的实时性不足极易引起故障瞬间增大及容错控制的暂态和稳态性能无法得到保证的问题。
团队介绍
齐鲁工业大学（山东省科学院）坐落于国家历史文化名城——泉城济南，是山东省重点建设的应用研究型大学，山东省最大的综合性自然科学研究机构，山东省属高校高水平大学“冲一流”建设高校。
学校（科学院）坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导，立足山东、扎根中国大地办中国特色社会主义大学。学校（科学院）坚定不移地走内涵式发展道路，按照“科教融合、双轮驱动、优化布局、改革创新”的基本思路，围绕立德树人根本任务，坚持“五育并举，全面发展”的育人理念，努力建设国内一流、国际有影响的应用研究型大学。
成果资料
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