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核电站应急处置机器人关键技术研究与应用
发布时间: 2022-10-08
基本信息
合作方式：
技术服务
成果类型：
新技术
行业领域：
电子信息技术
成果介绍
1、核电站应急处置专用的高负载多自由度小型液压机械臂与可调机械手技术
解决了核电站事故应急处置中对专用执行装置的需求问题。
2、基于主从同构的双机械臂运动控制技术
突破了主从机械臂结构设计、移动平台下机械臂运动规划、主从映射算法和电液伺服机械臂高精度运动控制技术，解决了对核电站应急处置专用机械臂的远程高效率高精度控制问题。
3、核泄漏环境下γ射线辐射源剂量率探测及定位技术
实现对放射源的探测及定位，采用γ射线剂量率作为核事故发生后辐射强度的探测指标，解决了在强辐射环境下实现大量程ｙ射线剂量率的测量问题。
4、核电站应急处置双臂机器人整机集成技术
本成果基于机电系统集成方法，从部件级、系统级、分层级分别对核电站应急处置机器人双臂集成、控制联动、泄漏检测系统部署以及整体样机的开发进行研究。
5、基于高平稳性移动平台和防爆驱动装置核电站消防应急机器人关键技术
核电站发生事故时有时会伴随着火灾的发生。提出了核电站用消防应急机器人系统，突破了具备阻尼缓冲特性的悬挂系统及履带式移动平台技术、高载荷防爆驱动装置技术和消防机器人协同定位、侦察、火源识别与瞄准灭
成果亮点
机器人具备防辐射、远程监控、实时遥操作和辐射探测等能力，能够在事故现场的不规则区域实现越障和爬坡，完成对现场物体的抓取、搬运、阀门扭转等操作，对泄露的放射源完成探测与定位。项目采用理论分析、软件仿真和实验相结合的研究方法，突破机器人防辐射技术、放射源探测技术、辐射条件下机器人主从遥操作及运动控制技术、可靠性实时通讯等关键技术，涉及核探测、机构学、控制理论等多个学科的基础理论和科学问题。机器人采用双臂协同设计，基于主从控制实现多自由度液压机械臂运动控制，易于操作，确保机械臂运动的精确度和可靠性，轻量化设计保证机器人在辐射环境下既具备较大的负载能力，又具备重量轻、机动性能好等优势。
团队介绍
学校拥有博士学位授权一级学科44个，博士学位授权二级学科1个，硕士学位授权一级学科51个，本科招生专业93个，博士后科研流动站42个，涵盖除军事学以外的所有学科门类。
成果资料
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