成果介绍
目前,许多应用领域都要求空中机器人能够进行低空低速飞行,进行低空作业,执行多项任务,具有良好的性能。多旋翼多功能空中机器人能够实现上述要求,实现低空低速飞行,完成复杂的低空作业,具有垂直起降简单,悬停加速灵活,姿态控制能力强等特点,并且拓展了空中机器人的应用范围。空中机器人体现出功能多样化的发展趋势,同时也对机器人的监测控制,任务规划,信息处理等技术提出了更高的要求。远程控制装置是空中机器人系统的重要组成部分,主要完成对空中机器人的指挥和控制,包括建立通信链路、对机器人进行监控、任务规划、信息分发和处理等等,是操纵手执行飞行任务的主要平台。操纵手通过远程控制装置显示的信息来获取机器人的各类信息,进而进行操作控制机器人。现有远程控制装置由于面向的空中机器人结构简单、功能较少,因而系统的功能不够全面,不能满足多旋翼多功能空中机器人的要求,不能有效的辅助操纵手实现该机器人的各项功能,特别是不能实现对双腿的控制,以及通过双腿实现各种功能和动作。同时,现有远程控制装置大多只适用于特定的机器人,通用性较差,适用范围小。本项目针对多旋翼多功能空中机器人结构和功能上的特点,提供了一种远程控制装置,建立
成果亮点
远程控制装置包括无线数据传输组件、机器人操作控制平台、机器人监控软件、地面控制计算机和外围设备,其中无线数据传输组件分别和机器人、地面控制计算机连接;机器人操作控制平台、外围设备和地面控制计算机连接,机器人监控软件安装于地面控制计算机。本项目采用模块化设计,各部分模块之间耦合性低,拓展了使用范围,降低了对机器人飞行性能和飞行功耗的影响,无线数据传输组件抗干扰能力强、数据安全性高、传输距离远,同时引入机器人约束条件,缩短了规划时间,提高了任务航迹的飞行性能和成功率,保障机器人能够按预定的航迹进行飞行。
团队介绍
北京航空航天大学团队,由丁希仑,王学强,俞玉树,査长流组成。丁希仑:北京航空航天大学机器人研究所教授,博士生导师,国家杰出青年科学基金获得者。博士生导师,国家杰出青年科学基金获得者。
成果资料
产业化落地方案