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城市深层污水传输隧道检测与清淤机器人

发布时间: 2022-07-27

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 实用新型专利
行业领域：
高端装备制造产业,智能制造装备产业
成果介绍
本实用新型公开了一种城市深层污水传输隧道检测与清淤机器人，涉及隧道检测与清淤技术领域。该机器人包括隧道结构检测装置、清淤作业装置、机器人水中定位装置、机器人水中行走装置和机器人通讯控制装置；隧道结构检测装置包括浑水摄像机和声呐；清淤作业装置包括搭载于机器人本体前部的淤泥铲；机器人水中定位装置包括陀螺仪；机器人通讯控制装置包括水下线缆及控制器，控制器通过水下线缆与地面控制平台连接。本实用新型的机器人可实现在城市深层污水隧道中完成对隧道结构本体、隧道结构附着淤泥的全方位质量检测与清淤，促进城市深层污水隧道检测与清淤作业的化发展。
成果亮点
1、本实用新型利用声呐+浑水摄像机观测污水面下方隧道结构本体以及附着淤积物情况，结合清淤作业装置进行清淤，可实现对隧道结构本体安全、隧道结构附着淤泥的一体化检测和清淤工作，及时发现并处理隧道结构安全及淤泥沉积堵塞问题。 2、考虑到淤泥主要沉积在隧道底部，但隧道的水上部分也有存在淤积物的可能，本实用新型进一步利用激光雷达观测污水面上方隧道结构本体以及附着淤积物情况，从而实现对隧道结构本体安全、隧道结构附着淤泥的水上水下一体化检测，便于全面了解随带结构本体安全及淤泥附着情况。 3、本实用新型的清淤作业装置采用淤泥铲、推进器将淤泥松动并打散，通过淤泥铲与推进器的协同工作，一次推进同时具备铲松和打散的效果，能够大幅提高清污效率，更有利于淤积物自行随水流向下游排出。 4、通过污水浓度检测装置监测污水浓度，便于及时掌控污染程度并及时排放至污水厂。 6、本实用新型采用履带爬行+充气气囊实现机器人的前后行走以及上下升降，由于铲泥的推进力来自于机器人自身的前进动力，履带式爬行机构产生的驱动力更为平衡、稳定和强力。
团队介绍
骆汉宾;周诚;刘文黎;程利力;李琛 骆汉宾，博士、教授，土木与水利工程学院副院长，武汉数字建造产业技术研究院院长，2019年当选为俄罗斯工程院外籍院士。 现任教育部工程管理和工程造价专业教学指导分委员会（2018-2022）秘书长、第六届住房和城乡建设部高等教育工程管理专业评估委员会（2021-2025）委员、住房和城乡建设部科学技术委员会城市轨道交通建设专业委员会委员、住房和城乡建设部城市轨道交通标准化技术委员会委员、中国建筑学会工程管理研究分会副秘书长、中国建筑学会数字建造学术委员会秘书长、英国皇家特许测量师学会会员（FRICS）。
成果资料