一种多模数据融合的三维目标检测方法

本发明公开了一种多模数据融合的三维目标检测方法,充分利用了图片信息,主要解决了点云稀疏性和远小物体难以检测的问题。首先,该方法采用体素特征提取,对体素内点进行编码,获取体素级别特征。其次,进行图片多层语义特征提取和点云着色,底层语义特征提供精确位置信息,高层语义特征提供语义信息,点云与图片信息融合。然后,进行体素特征增强,体素邻域点云特征弥补体素离散过程中点云信息丢失的缺陷。最后,引入了双注意力机制,通道注意力机制和体素注意力机制增强了有用特征信息,抑制了无用特征信息。本发明方法能解决点云稀疏性和远小物体难以检测的问题,能增强有用特征信息,抑制无用特征信息,提高了目标检测性能①