科创中国

一、成果简介

机器人精度补偿技术与高精度机器人智能加工装备面向航空航天及高端民用产品数字化智能制造领域，提供机器人加工装备整体解决方案设计、核心技术服务等研究性工作。重点突破机器人高精度补偿、刚度增强、任务规划、智能末端执行器、集成控制的核心技术，形成高精度机器人作业平台，通过装载制孔、铆接、铣削、测量等多功能末端执行器形成高精度智能机器人加工装备。

二、创新点

1.提出综合关节伺服控制和定位误差深度学习的机器人绝对定位精度补偿策略，实现机器人的精确控制与实时补偿。

2.提出基于在线感知的加工任务离线规划方法，实现钻铆工艺离线任务的智能规划。

3.提出融合视觉、触觉、听觉和主轴功率感知的智能钻铆一体化多功能末端执行器模块化结构，实现钻铆状态实时动态感知与钻铆质量在线监测。

4.提出基于钻铆工艺学习样本库的深度置信网络学习策略，形成基于钻铆工艺深度学习的自适应控制方法。

三、主要技术指标

较传统方法，叠层材料孔径精度由H9提高到H8，孔位精度提高1倍，法向精度提高10倍，锪窝精度提高1倍，叠层材料毛刺＜50μm，铆接阶差＜0.05mm，钻铆效率提升5-10倍。

三、知识产权及获奖

本成果获国家授权发明专利30多项，发表学术论文60多篇。

四、应用领域及市场前景

本成果拓宽了工业机器人应用领域，已在国家重点型号研制和批产中应用。