一种车辆线控四轮转向系统及其控制方法

本发明提供了一种车辆线控四轮转向系统及其控制方法，其特征在于，该系统包括传感器模块、电子控制模块、执行模块；所述传感器模块，包括转向传感器、偏移率传感器、加速度传感器、拉线位移传感器；所述电子控制模块，包括状态监测单元、行驶状态优化单元、状态控制单元；所述执行模块，包括转向机构、驱动机构；此外，本发明提供的控制方法省却了对复杂车辆系统建模的过程，省却了大量非线性耦合变量的计算，节省了响应时间。且本发明应用了“分解——合成”策略，将四个轮胎系统“分解”成若干子模型，然后再将各个子模型加权组合在一起，所以整个系统运行平稳，具有更强的鲁棒性。控制效果更优。