无人驾驶汽车仿人转向规则库的建立方法

本发明公开了无人驾驶汽车仿人转向规则库的建立方法，属于无人驾驶汽车转向技术领域。本发明首先进行优秀驾驶员实车试验，试验准备包括搭建试验车辆和设备、选取优秀驾驶员、选取试验环境及试验工况，试验时优秀驾驶员依次在不同试验环境下操控试验汽车完成所有试验工况，采集方向盘转矩、转角、角速度、车速、行车路线等数据。试验完成后，将影响优秀驾驶员转向行为的特征参数作为输入，将表征优秀驾驶员转向行为的特征参数作为输出，利用BP神经网络建立无人驾驶汽车仿人转向规则库。本发明从“人、车、路、环境”四方面选取影响优秀驾驶员转向行为的典型因素，提出使用道路曲率和车速来描述各类试验工况，得到的规则库更加全面、准确。