一种用于智能农机的等效土壤刚度在线检测方法

本发明公开了一种用于智能农机的等效土壤刚度在线检测方法，通过分析智能农机作业行驶过程中土壤压强下陷关系，引入等效土壤刚度定义土壤特性，构建改进二自由度四分之一车辆土壤模型的离散非线性系统模型，采用自适应比例调节最小偏度单形采样策略及过程噪声协方差，建立自适应无迹卡尔曼滤波器，实现等效土壤刚度的在线检测。本发明简单有效、实施方便，提高了土壤特性检测的鲁棒性与准确性。正压力加载传动机构支撑在底板另一侧上，力传感器一端与正压力加载传动机构一端连接。本实用新型结构紧凑、造价低，传递载荷大，稳定性高，可实时检测和调整摩擦片和摩擦盘之间的压力。