科创中国

空中杂技表演中演员需要完成空中翻滚、飞行等各种高难度动作，需采用轨道飞行器来辅助完成。研制的异型双轨道飞行器设备包括轨道组、轨道小车、驱动系统、控制器等几个部分，轨道组由两条安装轨道组成并且中段呈弯曲状态。小车可以进行水平及升降运动，以便悬吊演员或道具进行表演，包括两个分别卡设在两条安装轨道内的从动轮组和连接固定从动轮组的安装箱，从动轮组连接安装读码头和编码器水平驱动机构，在安装箱顶部设置有滑触线供电，配备升降驱动机构和控制柜，升降驱动机构主要由钢丝绳和底部配重组件构成，并要求小车上的所有电器均与受电器电性连接。

该新产品具有以下创新点：

1.控制系统采用两轮差速控制算法技术，通过绝对位置编码器实时反馈飞行器当前位置，由变频器控制调节两轮转速，使左右两轮在直轨和曲线轨道上都同步同轴运行；通过给定左右两轮的线速度，来实现转向功能。

2.控制系统采用防摇摆控制算法技术，通过建立MATLAB数学模型，通过PLC控制器的防摇摆算法，控制发送给变频器的速度命令信号而连续限制摆动，实现防摇摆控制。

3.采用变频器STO功能与可编程安全模块及安全停车相结合的安全型紧急停车技术。