一种球形轮胎转向系统

本发明公开了一种球形轮胎转向系统，包括转向机构、检测机构和电子控制单元；球形轮胎通过轮胎轴连接在轮胎支架上，轮胎支架与直线旋转混合型电机的主轴固定连接，利用直线旋转混合型电机控制球形轮胎转向，提高车辆的灵活性，同时利用直线旋转混合型电机对轮胎支架施加垂向力，简化悬架的结构，并可提高车辆的通过性，直线旋转混合型电机的壳体与传动杆固定连接，传动杆通过短轴与车身转动连接，利用另一直线电机驱动传动杆绕短轴转动，即对球形轮胎的侧倾角进行控制，进一步提高车辆的灵活性，并提高车辆的操控性，减小球形轮胎的磨损。该转向系统兼顾车辆低速时的灵活性和高速时的稳定性，提高了车辆的通过性，并实现了对每个车轮的独立控制。