基于非线性鲁棒的电液伺服系统自适应位置控制器的实现方法

本发明公开了一种基于非线性鲁棒的电液伺服系统自适应位置控制器，属于机电液伺服控制领域。本发明选取液压马达位置伺服系统作为研究对象，建立了系统的非线性模型，同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性；针对系统的参数不确定性基于不连续投影算子所设计的参数自适应律能有效的对未知常值参数进行估计并使估计值收敛，同时能保证参数的估计值始终在已知的区域内；基于误差符号积分所设计的控制器针对系统存在的外部干扰以及未建模动态等不确定性具有良好的鲁棒性。