一种过约束四自由度高速并联机器人机构
发布时间: 2022-05-27
来源: 试点城市(园区)
基本信息
本实用新型公开了一种过约束四自由度高速并联机器人机构,包括固定架、动平台、布置在所述固定架与动平台之间的第一、第二、第三和第四支链;所述四条支链均包括近架杆、远架杆,所述第二支链和第四支链还包括转动叉,所述转动叉与固定架转动连接,所述近架杆的一端与固定架或转动叉连接,另一端与远架杆连接,所述远架杆与动平台连接。本实用新型的过约束自由度高速并联机器人机构结构简单紧凑,且其中两条支链采用过约束结构,有利于提高机构的刚度。