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一种仿人机械手臂

发布时间: 2022-05-27

来源: 试点城市（园区）

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利,新技术
行业领域：
高端装备制造产业,制造业
成果介绍

本发明提出一种仿人机械手臂。包括臂部六个自由度，以及手爪开合一个自由度；手臂六个自由度包括前端臂部三个自由度和末端腕部三个自由度，每个自由度由一个电机分别控制；前端臂部三个自由度为腰部回转运动、大臂摆动和小臂摆动，末端腕部三个自由度为两个手腕回转运动和一个手腕俯仰运动；前端臂部三个自由度均采用直流无刷电机驱动，直流无刷电机输出至谐波减速机，由谐波减速机的法兰盘输出运动，并由编码器反馈信号构成闭环系统；末端腕部三个自由度均由舵机通过圆形舵盘输出运动。本发明在满足其抓取功能的情况下，采用较少的自由度，降低了成本；关节传动机构简单可靠；轻量化设计，功率消耗底；自适应型手抓提高了机械手臂的灵活性。

成果亮点
团队介绍
成果资料