巡检机器人轨迹跟踪控制方法

本发明公开了一种巡检机器人轨迹跟踪控制方法，具体步骤为：建立车轮轴中心与机器人参考位置不重合时的机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型；根据机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型建立机器人的原地转向模型；确定轨迹跟踪控制率，完成巡检机器人轨迹跟踪控制。本发明控制精确度高，鲁棒性好。