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一种三移动两转动完全各向同性混联机器人机构

发布时间: 2022-05-16

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
其他
成果介绍
  • 1.一种三移动两转动完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：一个(2T1R)并联机构分别在底平台上串接一个移动副1T和在动平台上串接一个转动副1R组成1T&(2T1R)&1R混联机构，其中(2T1R)并联机构由底平台、动平台以及连接两平台间的三条支链组成。支链一中，第一个连杆的一端通过方向垂直于定平台的移动副与底平台连接，该连杆的另一端通过移动副与第二个连杆连接，该连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，该连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中两移动副中心线相互垂直，第二个连杆两端的运动副中心线相互垂直，第三个连杆两端的转动副轴线相互垂直；支链二中，第一个连杆通过轴线平行于底平台的转动副与底平台连接，连杆另一端通过移动副与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，该连杆的另一端通过转动副与第四个连杆连接，该连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中第一个连杆两端的运动副中心线方向相互垂直，第二个连杆的运动副中心线相互平行，第三、四个连杆两端的转动副轴线相互平行；支链三中第一个连杆通过移动副与底平台连接，连杆另一端通过平行四边形铰链与第二个连杆连接，连杆另一端转动副与第三个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与第四个连杆连接，该连杆的另一端通过转动副与动平台连接，其中第一、二、三个连杆两端的运动副中心线相互平行，第四个连杆两端转动副轴线相互垂直。
  • 2.按照权利要求1所述的一种三移动两转动完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：支链二中与底平台连接的转动副轴线平行于定平台上移动副方向，支链三和定平台连接的移动副方向相互垂直且都平行于定平面，与机构末端连接的转动副轴线位于动平台中心。
  • 3.按照权利要求1所述的一种三移动两转动完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：上述支链二中第二个连杆两端的运动副可以用圆柱副代替，支链三中平行四边形铰链可用与之平行的转动副代替。
  • 4.按照权利要求1所述的一种三移动两转动完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：定平台连接的移动副为主动副，底平台连接的三个转动副为主动副，机构末端连接的转动副为主动副。
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