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一种(2T)&(1T1R)四自由度解耦混联机构

发布时间: 2022-05-16

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
其他
成果介绍
  • 1.一种(2T)&(1T1R)四自由度解耦混联机构，其主要由一个(2T)并联机构串联一个(1T1R)并联机构组成。(2T)并联机构由定平台、动平台和连接这两个平台的两个分支组成，(1T1R)并联机构由机构末端、动平台和连接这两个平台的两个分支。其特征在于：分支一中的第一个连杆的一端通过圆柱副与定平台连接，该第一个连杆的另一端通过转动副与第二个连杆的一端连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，该分支中圆柱副和两个转动副轴线相互平行且平行于定平台；分支二中的第一个连杆的一端通过移动副与定平台连接，该连杆的另一端通过移动副与第二个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与动平台连接，与定平台连接的移动副平行于定平台，第二个移动副中心线垂直于第一个移动副中心线，与动平台连接的转动副轴线平行与第一个移动副中心线；分支三中的第一个连杆的一端通过移动副与动平台连接，该第一个连杆的另一端通过转动副与机构末端连接，移动副中心线垂直于动平台，转动副平行于动平台；分支四中第一个连杆的一端通过转动副与动平台连接，该连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，该连杆的另一端通过转动副与机器人末端连接，三个转动副轴线相互平行。
  • 2.按照权利要求1所述的三移动一转动解耦混联机构，其特征在于：上述分支一中圆柱副为主动驱动；上述分支二中与定平台连接的移动副为主动驱动；第三个与动平台连接的移动副为主动驱动；分支四中与动平台连接的转动副为主动驱动。
成果亮点
团队介绍
成果资料