您所在的位置: 成果库 一种1T&(2R)&1R四自由度解耦混联机构

一种1T&(2R)&1R四自由度解耦混联机构

发布时间: 2022-05-16

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
其他
成果介绍
  • 1.一种1T&(2R)&1R四自由度解耦混联机构其主要包括一个两分支并联机构(2R)和连接在并联机构下平台上的一个移动副1T以及连接其上平台上的一个转动副1R。两分支并联机构由下平台、动平台、以及连接动平台和下平台的两个分支组成。其特征在于：下平台为长方形结构其上方布有一个平行于下平台的圆柱导轨，其下方布置有梯形导轨，固定滑槽通过移动副与下平台导轨连接；分支一中第一连杆的一端通过轴线平行于下平台的圆柱副与定平台圆柱导轨连接，另一端与平行四边形铰链连接其铰链轴线平行于圆柱副轴线，该平行四边形铰链另一端与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过轴线平行于圆柱副的转动副与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过转动副动平台连接其轴线平行于下平台垂直于圆柱副轴线；分支二中，第一个连杆一端通过转动副与定平台上连接，第一个连杆的另一端通过转动副与动平台连接其转动轴线平行于下平台同时与分支一中与动平台连接的转动副共轴；混联机构末端通过一个转动副与动平台连接其轴线垂直于动平台。
  • 2.根据权利要求1所述的一种一移三转四自由度解耦混联机构，其特征在于：上述与下平台连接的移动副1T为输入驱动；上述分支一中与动平台连接转副为输入驱动；上述分支二中与下平台连接的转动副为输入驱动。上述与动平台连接的转动副为输入驱动。
  • 3.根据权利要求1所述的一种一移三转四自由度解耦混联机构，其特征在于：上述分支一中与动平台连接的两个轴线相互垂直的转动副可以用万向铰代替；上述分支二中与动平台连接的两个轴线相互垂直的转动副可以用万向铰代替。
成果亮点
团队介绍
成果资料