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一种(2T)&(2R)四自由度解耦混联机构

发布时间: 2022-05-16

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
其他
成果介绍
  • 1.一种(2T)&(2R)四自由度解耦混联机构，其主要由一个(2T)并联机构串联一个(2R)并联机构组成。(2T)并联机构由底平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支组成，(2R)并联机构由动平台、中间平台和连接这两个平台的两个分支。其特征在于：分支一中第一个连杆的一端通过中心线垂直于动平台的移动副与底平台连接，该第一个连杆的另一端通过转动副与第二个连杆的一端连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，其中第二个连杆两端的转动副轴线相互平行；分支二中的第一个连杆的一端通过轴线平行于底平台圆柱副与底平台连接，该第一个连杆的另一端通过转动副与第二个连杆的一端连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆的另一端通过转动副与中间平台连接，该分支中圆柱副和两个转动副轴线相互平行；分支三中的第一个连杆的一端通过中心线平行于中间平台的移动副与中间平台连接，该连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，第二个连杆两端的轴线相互平行且垂直于中间平台；分支四中第一个连杆的一端通过圆柱副与中间平台连接，该连杆的另一端通过转动副动平台连接。
  • 2.按照权利要求1所述的两移动两转动解耦混联机构，其特征在于：上述分支一中移动副为主动驱动；上述分支二中与底平台连接的圆柱副为主动驱动；上述分支三中与动平台连接的转动副为主动驱动；分支四中与中间平台连接的圆柱副为主动驱动。
  • 3.按照权利要求1所述的两移动两转动解耦混联机构，其特征在于：上述分支一中第一个连杆两端的移动副和转动副可以用一个圆柱副代替；分支三中第三个连杆两端的转动副可以用一个万向铰代替。
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