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一种1T&(2T)&1R四自由度解耦混联机构

发布时间: 2022-05-16

基本信息

合作方式： 技术转让
成果类型： 发明专利
行业领域：
其他
成果介绍
  • 1.一种1T&(2T)&1R四自由度解耦混联机构，其主要包括一个两分支并联机构(2T)和连接在并联机构底平台上滑槽1T以及连接其动平台上转动副1R。其特征在于：固定滑槽通过移动副与底平台导轨连接；分支一中第一连杆的一端通过圆柱副与底平台圆柱导轨连接，另一端与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端与第二个连杆连接，第二个连杆连接另一端通过转动副与第三个连杆连接，连杆另一端通过转动副动平台连接；分支二中第一连杆的一端通过移动副与底平台方形导轨连接，第一连杆的另一端通过移动副与第二连杆的一端连接，该连杆的另一端通过转动副与动平台连接；混联机构末端通过转动副与动平台连接。
  • 2.根据权利要求1所述的一种解耦的三移一转四自由度混联机构，其特征在于：上述与底平台连接的移动副平行于底平台，上述分支一中圆柱副轴线、平行四边形铰链轴线及与之连接的一个转动副轴线平行，与动平台连接的转动副轴线垂直于动平台；上述分支二中与底平台连接的移动副垂直于定平台，第二个移动副中心线垂直于底平台连接的移动副平行于分支一中圆柱副轴线，于动平台连接的转动副平行于动平台，同时垂直于分支一中圆柱副轴线；上述与动平台相连一个转动副其轴线垂直于动平台。
  • 3.根据权利要求1所述的一种解耦的三移一转四自由度混联机构，其特征在于：上述与底平台连接的移动副为输入驱动；上述分支一中与定平台连接的圆柱副为输入驱动；上述分支二中与定平台连接移动副为输入驱动；上述与动平台相连一个转动副为输入驱动。
  • 4.根据权利要求1所述的一种解耦的三移一转四自由度混联机构，其特征在于：上述分支一中，第三个连杆两端的转动副可以用万向铰代替。
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