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一种弹射式快速抓取机器人
发布时间: 2022-05-16
基本信息
合作方式：
技术转让
成果类型：
发明专利
行业领域：
其他
成果介绍
- 1.一种弹射式快速抓取机器人，其特征在于:所述的弹射式快速抓取机器人包括方向调整机构(1)，基座(2)，发射机构(6)，收缩机构(9)及粘附抓取机构(14)；所述方向调整机构(1)由伺服电机一(4)，方向调整板(5)及合页(17)构成，所述方向调整板(5)通过所述合页(17)安装在基座(2)上面，所述基座(2)上固定支架一(3)，所述支架一(3)上安装伺服电机一(4)，所述伺服电机一(4)输出轴连接方向调整板(5)；所述发射机构(6)由压缩弹簧(7)和连接装置一(8)构成，所述压缩弹簧(7)的一端通过所述连接装置一(8)固定在所述方向调整板(5)的侧面；所述收缩机构(9)由转轴(10)，非弹性绳(11)，伺服电机二(12)构成，所述转轴(10)安装在所述基座(2)上面，所述基座(2)固定的支架二(13)上安装伺服电机二(12)，所述伺服电机二(12)的输出轴与转轴(10)的中心轴连接，所述非弹性绳(11)的始端固定在转轴上，并在转轴(10)上绕多圈，所述非弹性绳(11)的末端穿过所述方向调整板(5)与粘附抓取机构(14)相连；所述粘附抓取机构(14)包括粘附面(15)和粘附面与非弹性绳的连接装置二(16)；该弹射式快速抓取机器人的粘附抓取机构(14)在弹射阶段受非弹性绳(11)牵引压缩弹簧(7)，使弹簧产生形变并产生与绳牵引方向相反的法向压力，当切断牵引力时，该弹簧释放弹力推动粘附抓取机构(14)并实现弹射；该弹射式快速抓取机器人的粘附抓取机构(14)在收缩阶段，伺服电机二(12)的旋转运动带动转轴(10)快速旋转收回非弹性绳(11)，实现与非弹性绳(11)末端相连的粘附抓取机构(14)迅速收回。
- 2.权利要求1所述的一种弹射式快速抓取机器人，其特征在于：该弹射式快速抓取机器人通过控制伺服电机一(4)的旋转运动改变方向调整板(5)的切面方向，从而改变与方向调整板(5)垂直的压缩弹簧(7)的方向，以实现粘附抓取机构(14)按规划的抛物线轨迹完成弹射运动，实现越障抓取。
成果亮点
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